第143章 故障排除
（PS：这一章我写了很久……） 池远摸着下巴，冷笑着打字，嘴里还喃喃自语： “很得意嘛，哼哼……我准备化竞，物竞也没落下！你恐怕还没感受到被支配的恐惧。” “喵~” 看着铲屎官突然发病，小英子疑惑地歪了歪头。 伸出小爪子去摸手机。 它现在窝在池远腿上，感知到了小姐姐的气息～ “小猫咪在不允许的情况下，不能玩手机！” 池远抵住它的小爪子，手机放好，将它抱了起来。 他在农场的那一个月，将小英子送到英子家照顾。 前不久他回来，就发现这只小猫咪的体重上涨了不少。 毛茸茸的，倒是可爱了许多。 再大点，估计就可以当猫咪小桌子了。 “果然，你在英子家被照顾得太好！都成了小胖胖了。” “喵呜”地叫着，小英子好似听得懂池远说话一样，表示不满。 它果然还是喜欢隔壁的小姐姐。 温柔、喜欢给它顺毛、不拉着它叽叽歪歪…… 而且被抱在胸前的时候，它觉得更软乎、更舒服~ 听到抗议，池远松开它，任它跳到桌子上。 盯着傻乎乎的小英子，他叹了一口气。 学神光环对它没用，它也不爱学习，甚至不会变身。 哎。 这就是男生养猫的乐趣，总是抱着奇怪的期待，希望某一天自己的小猫咪变得与众不同。 失望了一会儿，池远准备开启今晚的学习。 老规矩，检视面板： 【数学：182.6→191】 【化学：182→189】 【物理：200→202】 【生物：190】 【计算机：192→207】 【航天：194→217】 还没看完呢，就看到小英子竖起尾巴，瞪着圆圆的大眼睛。 踩着桌子，朝那被撞歪头的小火箭走去。 “嘿！” 池远连忙拎住它的后颈肉，将它提了起来。 “它都被树撞歪了，你还要欺负它？这不合适吧。” 他一边拎着小猫咪往客厅走，一边教育。 他将小英子放在鱼缸面前，看了看白条。 嗯，它长大了不少。 有十多厘米了吧？ 再长长。 池远拍了拍小猫咪的小脑袋： “跟小白条玩吧，别进来捣乱。” 之前他就发现了，小猫咪从一开始的害怕到试探，再到眼神好奇，也没有进一步的举动。 似乎能够和睦相处。 安置好小英子，池远又回到了房间。 “喵呜~” 看着池远离开的背影，它站在鱼缸边，试探性地叫了一声。 没有回应。 所以，它又大起胆子，跳到摆鱼缸的柜台上，伸出小爪爪到水里。 小白条还有点脾气，它和这只小猫咪老熟了，总是盯着它。 哼，啄这讨厌猫咪的小爪子！ 小英子吓了一跳，赶紧把爪子收了回来。 湿漉漉的小爪子悬在空中，有点尴尬。 盯了一会儿，它又将爪子送到嘴巴边舔了舔。 味道还不错。 它眼前一亮，再次悄悄将小爪爪伸进浴缸里…… …… 与此同时，池远正在房间里摆弄自己的小火箭。 待在农场帮忙的那一个月，他将大部分精力都花在了研究矢量管固体小火箭上。 所以他航天和计算机的评分，才能一跃来到本科生毕业水准（200）！ 倒不是说，他对其他四科不重视。 主要是他目前能学的东西越来越少了……学校竞赛队进度太慢。 他已经将竞赛学习流程都走了一遍，再继续深入，那就得往研究生细分领域去了。 那方向可太广，没有方向和指导，摸不着头脑，效率太低。 而且就这五科评分，已经能够保证他进入竞赛省队。 进入省队，到时候还会有更专业的老师进行培训，这才是他的下一步。 在专业老师的指导下，他又会有质的飞跃。 因此，急不得。 他打算先搞定这个固体小火箭。 池远将小火箭拿在手上，连接显示屏。 显示屏上出现了小火箭的模型。 摆弄着手中的小火箭，与显示屏上各种模拟数据和试飞数据进行比对。 “看这破损程度……赶在英子生日前修复并调试完成，已经是不可能了。” 池远知道造火箭很难，但也没想到造这种小型火箭也这么难！ 片刻后，他放下小火箭，不由地叹了一口气： “发动机已经达到了矢量喷射的效果，这一块已经完成。 只剩下飞控出现的问题。这老问题，从头贯彻到尾啊！” 池远猜测，问题可能出在飞控核心，STM32单片机上。 （单片机又称单片微型计算机，可以写入控制程序。） （而芯片大多数是不可以写入程序的，它们在出厂的时候已经设置好，功能相对单一。） 单片机有两种故障可能： 一是烧录程序并调试过程中，出现了被他忽略，但飞行过程中影响颇大的错误。 二是编写的程序，本身存在bug或巨大误差，也就是算法不够完善。 飞行姿态控制这个问题，困扰了他很久。 为了排除故障一。 他硬着头皮，学习了一大堆计算机硬件大学知识。 本来以池远硬件初学者的水平，应该使用入门级的51单片机或者上手更容易的Arduino。 （只要懂一点硬件和C 就能开发）。 但是，这只小火箭对他意义重大，他想要竭尽全力、尽善尽美。 其中，要想让固体火箭准确抵达目的地，对计算和控制有更高的要求。 因此他选择倾向实际产品研发制造的STM32单片机。 好吧，难度陡然提升。 池远又花了亿点点时间，恶补相关知识。 软件，C语言方面，池远基本过关，问题在硬件部分。 哇，其中涉及的知识之多，之陌生。 首先要掌握前置知识—— 计算机基础知识（硬件反面）：微机原理。 电路基础知识：数电、模电。 之后便是不断尝试，失败，纠错，总结。 玩开发板、单片机的，一开始上手练习，作品没有，单片机倒会烧掉一个又一个。 实际做起来，不比物竞简单多少，只是更注重实践。 当他在实践过程中遇到问题，那就逛各大电子论坛。 不行他就去打扰自己的老爸老妈。 很好，将STM32单片机搞明白。 但是，最近一次试飞，依然失败告终。 这样一来，故障一排除。 “所以，问题出在算法程序……我还得研究飞控算法是吗？” 他嘴角露出苦笑。 涉及什么什么算法，那都是要杀死一片片脑细胞的玩意！ 不过都到这了，怎么可能就这样止步。 池远决定直接挑战。 消除恐惧的最好办法，就是面对恐惧！ 深究算法中的不足，池远也意识到拿别人的算法省事，但终究是别人的算法。 使用环境并不一定一样。 “飞控算法……我使用的是，捷联惯性导航系统和卡尔曼滤波算法，还是不能偷工减料，自己写吧。” 池远翻看着密密麻麻试飞失败的数据，还是觉得一阵头大。你学习了吗的小欢喜：学神养成